对于刚参加比赛的大一同学来说，第一件事肯定是要调好pid，以步兵为例，云台调的足够快才能满足自瞄和打符的需求。

当把pid调的足够熟练后会发现不管参数怎么调，跟踪都会存在差值，这时候再学习如何加入前馈。

把这部分熟练掌握以后基本可以满足赛场需求，这时候可以去尝试一些其他的算法，或者学习一下广工的无下位机方案，比如用ros控个机械臂。

总之，最高优先级是调好pid，给队伍保证下限，否则上来就整活，最后成绩一定不会…。